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随着城市规模的不断扩大和便民业务的发展，行车导航、共享汽车和物流派送等应用已经深入人们日常生活之中。这些应用都不可避免地需要使用GPS、北斗等定位系统，进而产生了大量的轨迹数据。然而，普通民用GPS定位系统上传的位置数据会由于许多缘故发生与物体的实际地理位置不同的现象，产生了米级别的误差，一般在10米以内。此外，在数据传输、存储和耗电的条件限制下，导致轨迹点采样频率不宜过高。因此，以上因素导致采集到的移动对象位置与其实际所在道路之间有一定距离偏差。为了使接收到的位置数据可以真实反映移动对象的运行轨迹，需要进行轨迹的各种预处理工作，其中地图匹配是一项十分重要的工作。 一、地图匹配 地图匹配是将存在误差或漂移的GPS观测点匹配至路网上的算法，它常用于还原观测点的真实位置和移动物体的运动轨迹。如图1，地图匹配算法将采集到点1、2、3映射到路段上。地图匹配可分为离线和实时两种处理方式：离线方式接收过去一段时间观测到的批量轨迹数据，并计算输出全量轨迹的最优匹配结果。其优势在于准确度高。然而，它的处理过程十分耗时，因此，面对监测和追踪等需要实时返回计算结果的场景难免力有不逮；实时地图匹配则可以很好地弥补离线处理时延大的缺陷。目前，基于HMM的实时地图匹配算法[2]被广泛使用于很多业务场景中,如公交车实时位置播报、快递员配送位置跟踪。以危化品运输车辆的监管为例，危化品运输车若偏离原报备路线，通过实时的地图匹配可以在第一时间获取其异常行为及最新位置，实现了对危化品车辆行驶路线的实时监测。barefoot [1]是一个开源项目，它基于实时地图匹配算法提供了实时地图匹配服务。本文接下来主要从算法思想和实现思路两方面介绍开源项目barefoot中的实时地图匹配服务。 图1 地图匹配示意图 二、算法思想 Barefoot 是一个开源的Java项目，它提供了离线/实时地图匹配及空间分析等服务，其中实时地图匹配的实现思路以Goh[2] 提出的算法作为参考。如图2所示，Barefoot提供的实时地图匹配演示图。 图2 实时地图匹配演示图 Goh[2]提出的算法基于隐马尔可夫模型(HMM)，并采用可变滑动窗口进行回溯计算，实现了高精度低延时的实时地图匹配。 其主要流程大体分成三步， 1）寻找候选路网点，2）计算发射和转移概率，3）获取计算结果。 1）寻找候选路网点 寻找候选路网点是指，针对每一个轨迹点z_t，找到距离z_t指定距离(默认为50m)的路段，计算每条路段上距离z_t最近的位置，即为候选路网点。候选路网点通常为轨迹点z_t在对应路段的垂直投影点或路段的端点。 2）计算发射和转移概率 获取到轨迹点z_t对应的候选路网点集合S_t后，以z_t到每一个候选路网点的距离和GPS定位误差为参数，计算候选路网点的发射概率P(z_t |s_t)；再针对上一时刻的候选路网点集合S_(t-1)与本次集合S_t中的每一组候选点，以两个候选点之间最短路径的长度作为主要参数计算这两点之间的转移概率。 3）获取计算结果 概率计算完成后，通过在线Viterbi算法检验是否存在结果点，并返回到达该点的最优路径。 图3 HMM算法 在HMM基础之上，barefoot扩展了两种概率模型：过滤概率和序列概率。其中，过滤概率 用以计算在已观测到轨迹点序列 的条件下，最可能符合真实情况的路网点 序列概率 则在已观测到轨迹点序列 的条件下， 计算在路网上到达点 最可能的路径。 需要注意的是，在转移概率和序列概率的计算过程中，需要使用历史轨迹点对应的候选路网点集合作为参数。因此，barefoot采用了可变滑动窗口来保存历史状态。可变滑动窗口指的是窗口中可容纳的路网点集合数固定，而总路网点数量取决于每个路网点集中的点数，是可变的值。当接收到一个新轨迹点时，可变滑动窗口向前扩展一位，同时根据配置中的窗口上限参数来判断是否需要清除当前窗口中的历史路网点集。Barefoot 提供了状态更新TTL、路网点集合数量上限k和时间段上限τ 三个窗口配置参数用于配置路网点集合数。 三、实现思路 Barefoot通过启动tracker server接收轨迹点，并发布计算结果。tracker server根据配置文件中的参数初始化指定容积的线程池开源地图，并为每一个发送数据的客户端分配一个处理线程T。T会持续接收客户端发送的轨迹数据，并将计算结果发送回客户端。当客户端长时间没有向tracker server发送消息时，对应的连接将被中断。在以上流程中，耗时较长的计算部分由处理线程T决定是否进行异步计算。 为实现以上计算步骤中的空间范围查询和最短路径规划，barefoot需要在内存中维护路网结构。它使用的方法是通过查询读取数据库中的路网表，并根据道路线的属性值构建路网有向图和带有道路线空间范围的四叉树索引来实现最短路径规划。在空间查询获取候选路网点时，使用索引获取空间范围内的道路线id，并在道路线上通过插值计算出与轨迹点距离最近的候选路网点的坐标。 图4 候选点 针对每个轨迹点，barefoot将其对应的候选路网点集合保存至时间窗内。时间窗使用优先队列(PriorityBlockingQueue)实现，在提供超时清理和新增入队功能的基础上，起到保证线程安全的作用。时间窗内的候选路网点集合通过链表相连，方便获取到每个路网点在上一状态中的关联点，以及本集合中最可能为真的目标路网点(如图4中加粗的点)。本次候选路网点集合更新的同时，历史点集合中既不是目标点又与后继路网点无关联的点将被移除。 四、测试结果 Barefoot...

There are a thousand Hamlets in a thousand people’s eyes. 正所谓“一千个观众眼中，有一千个哈姆雷特”。自1928年设立，奥斯卡金像奖已过耄耋之年。曾被视作影届至高荣耀的的小金人，现如今随着大众关注度走高及观影者审美品味和偏爱喜好，凡夫俗子如我般总喜评论一番。91届奥斯卡最佳影片《绿皮书》的争议还未消散，北美著名杂志《New York》旗下的权威影评媒体Vulture，对历届奥斯卡的最佳影片重新进行了口碑排名，你怎么看？ 01 先来看看榜单排名第一的： 《卡萨布兰卡》Casablanca（1943） 外媒评语 Every movie is trying to be Casablanca, in one way or another. But only one was. 2007年，美国好莱坞编剧协会评选了史上“101部最伟大的电影剧本”，《卡萨布兰卡》排名第一。二战背景，处于绝对巅峰的最顶级的电影明星；永恒的爱情故事……印象中是那句再经典不过的台词：Rick: Of all the gin joints, in all the towns, in all the world,...

6张表带你看懂新能源车市真相。 作者|Alice地途木米 编辑|Juice 上半年过去了，新能源市场谁在吃肉，谁在喝汤？ 2022年已过半，上半年的新能源车市有起有伏，但总体仍然向好。根据乘联会数据，6月份新能源乘用车零售销量53.2万辆，环比增长47.6%。可以说，新能源的大势已经不可阻挡。 不过乘联会的数据只能看到整体情况，并不能直观的看出哪些价位区间的车型卖的更好以及具体品牌的车型销量情况等信息。 按照国家规定平价suv车排行榜前十名，新车上路必须购买强制保险，也就是说汽车上险量代表了具体卖到消费者手中的车辆数量，是较为真实的销量数据，反映了车市的真实销量情况。 日前，6月份的上险数据正式出炉，车东西对1～6月的新能源上险数据做了整理，可以更加清楚地看到整个新能源市场的具体表现。以下是车东西团队归纳的多个重点： 1、比亚迪继续屠榜，多个价位区间榜上有名。 2、10万元以下微型纯电小车上险数据断层明显，整体市场增长乏力。 3、比亚迪上半年上险量为63万台，特斯拉仅22万台。 4、20万～30万元市场特斯拉Model 3和比亚迪汉上演“神仙打架”，半年上险量均超6万台。 5、30万元以上纯电市场依旧是特斯拉的主场，一辆Model Y顶蔚来“四兄弟”。 6、插混车型竞争激烈，比亚迪DM-i车型占据前二，理想ONE冲上前三。 7、新造车企业全面爆发，各个价位区间内均有新造车的身影。 8、大众在一众合资企业中表现亮眼，上险数据遥遥领先。 本文福利：2022年已过半，新能源车市真实销量究竟怎样？分享报告《中国车企品牌推动中国新能源汽车渗透率曲线加速上扬》，对话框回复【车东西0384】下载报告。 01. 微型车称霸十万以下市场 五菱一骑绝尘 10万以内的纯电车型一直广受消费者青睐，虽然一提到十万以内的纯电车，大家就会想到五菱宏光MINI EV，但在这个区间里，还有其他品牌可选。例如奇瑞、长安和长城欧拉。如果想要空间更大一些，还可以选择哪吒V和零跑T03等车型。 统计数据显示，今年上半年，10万以内纯电车型上半年上险量排行第一是五菱宏光MINI EV。这款车自发布以来，便凭借亲民的价格和多变的外观俘获了很多消费者。目前，这款车的起售价仅为3.28万。 ▲10万元以内热门纯电车型上险量情况 紧跟在五菱宏光MINI EV后的是奇瑞的两款微型车：奇瑞eQ1和奇瑞QQ冰淇淋。不过，奇瑞的这两款微型车上半年上险量之和也达到了7万多。由此可见，奇瑞也是微型车市场里的强势玩家。 有意思的是，虽然奇瑞eQ1、奇瑞QQ冰淇淋和长安奔奔这三款车上险量也都破了三万，但是上险量总和还是和宏光MINI EV略有差距。 ▲五菱宏光MINI EV 断层式的差距或许是因为这三款车的售价略高于五菱宏光MINI EV，其中，奇瑞eQ1起售价为7.39万，QQ冰淇淋起售价为3.99万，长安奔奔EV起售价为4.98万。 在10万以内热门纯电车型上半年上险量排行里，哪吒V也出人意料得排到了第五。哪吒作为造车新势力，能在纯电平价市场取得这样的成绩已经算很不错了。 ▲哪吒V魔女版车型 哪吒V车型不同于榜单的前四款微型车，这款车是一台小型SUV，起售价7.99万，而且还支持远程启动，因此也凭借较微型车更为宽敞的空间和高性价比收割了一大批用户。 值得一提的是，尽管零跑和哪吒一样都是造车新势力，零跑T03上险量却紧跟长城欧拉黑猫。这是因为最高配置的欧拉黑猫NEDC续航虽然能达到410公里，但指导价为8.48万。而零跑T03皓玉版售价为7.99万，NEDC续航可以达到403公里。 ▲零跑T03 在榜单的后五名里，长城的两款车欧拉黑猫和白猫已经停售，目前长城销售的应该是库存车，或者是之前的车完成了交付。 如果这两款车不停售，上险量和排名应该会更高，因为欧拉黑猫和欧拉白猫的NEDC续航范围在360～410公里之间，续航更占优势。 ▲欧拉黑猫 剩下的两款车分别是江淮思皓E10X和宝骏KiWi EV。有车主在论坛透露，价位在7万左右的微型电车，江淮思皓E10X现车更多，提车比其他车型更快，这可能也是其热销的一大原因。 而宝骏KiWi...

随着国内小水电站绿色改造和生态流量监管项目的不断开展，华自科技结合公司多个水电站项目经验与自身核心技术优势电脑流量监控，研发了HZInfo3000-EF生态流量智慧监管平台，通过调控流量可解决因生态流水得不到满足而导致的河段减水、脱水甚至干涸问题，并保护河流生态环境，推动水资源科学、合理、有序开发和可持续利用，有效提升水利现代化管理效率。 系统概述 该平台基于传感器、物联网、计算机监控等技术，实时采集、传输和监控生态下泄流量数据、图片、视频等关键信息，自动统计分析下泄生态流量变化情况，实现问题发现、预警、跟踪、处置全过程自动监管。 主要功能 基础信息管理（静态数据）：系统提供流域、区域、监测站等相关信息管理。 综合监控（动态数据）：包括GIS监视，视频监视，数据监视等。 统计分析：包括生态流量过程线，流量报表、电量报表等。 考核管理：可设定考核对象，实时考核，对考核结果进行分析，方便决策电脑流量监控，且可与其他平台共享。 智能分析：通过智慧生态一张图将河域、区域的生态信息以专题图的方式在地图上渲染出来，并通过用户交互深入了解各种监测点的生态信息。利用AI技术完成自动智能识别和分析功能。 支持手机APP：基于安卓系统/IOS系统开发，主要为系统各级使用人员提供移动办公服务。通过手机APP随时查看各市级行政区域生态流量达标数据，同时可以查看各站址下泄流量实时数据与历史数据。 系统管理：包括用户管理、角色管理、权限管理、日志管理等功能。 通知公告：可发布政策法规、系统使用规范、相关新闻报道等。 平台特点 遵循“兴利服从防洪、区域服从流域、电调服从水调”原则，HZInfo3000-EF生态流量智慧监管平台可实现流域生态流量协同调度和长效监督，实现市级行政区域、河流、水电站和闸门等管理单位生态流量自动考核、监测和分析，促进区域绿色可持续健康发展。 ———END———限 时 特 惠：本站每日持续更新海量各大内部创业教程，一年会员只需88元，整站资源免费下载点击查看详情站 长 微 信：chuangyedemao